ABB机器人ROS2与ROS1的区别有哪些|abb机器人

ABB工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

基于ROS1已有的一些不足，自2017年开始，ROS推出了ROS2。以下为ROS2与ROS1的大致区别：

1、ros1 组件用c++/python，ros2 组件用c/python；

2、ros1 只支持Linux和MacOS，而 ros2 支持Linux/Windows/MacOS/RTOS；

3、ros1 的通讯基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理，而 ros2 基于DDS(分布式架构)；

4、ros2 支持实时控制；

5、ros2 广泛使用C++11，和Python3.5以上；

6、ros2 使用了新的编译系统 Ament；

7、在 ros2 上通过ros_bridge和 ros1 进行通信；

8、ros2 使用托管启动：用户可以指定节点启动顺序；

9、ros2 取消了 nodelet 的概念，支持多节点初始化；

10、ros2 launch文件使用 python 编写，相比于 xml 拓展了功能性。

目前ROS在github上的abb driver库基于ROS1，基于ABB机器人的EGM功能，能实现ROS对ABB机器人的实时控制。