【干货】ABB机器人编程技巧12：Fine与z0的区别

1）什么是zonedata？

机器人转弯半径，即机器人在运行两句运动指令时，若设置了转弯半径，机器人会平滑的过渡，转弯半径意义为，机器人进入到设置点半径内的位置，机器人开始过渡

2）什么是fine？

如果要准确到达一个位置，使用fine

3）z0和fine的区别？

轨迹上，z0和fine类似。但fine除了准确到达，还有一个阻止程序预读的功能

 图1   21行使用z0

图2 21行使用fine

机器人运行的时候，示教器有2个图标，一个是左侧的箭头，表示程序已经读取到哪一行，还有一个是机器人图标，表示机器人实际在走哪一行。为了要实现平滑过渡等功能，机器人要预读几行代码。

如果使用了图1的z0，机器人在走第21行，程序已经执行到23行，即机器人还没走到位置已经打开do

如果使用了图2 的fine，机器人在走第21行，程序还在21行，即有了fine，程序指针不会预读，即机器人走完21行后，才会执行打开do。

时间:2018-09-13 00:24  来源:    转发量:次